¿En qué se diferencian «ahí», «allí», «aquí» y «acá»?

De acuerdo con la Real Academia Española, ahí indica lugar cercano al hablante u oyente; allí (o allá), lugar menos cercano o lugar lejano, y aquí (o acá) lugar muy cercano al hablante.Más detalles, en la Nueva gramática de la lengua española.